欧美一区不卡二区不卡三区,欧美另类日韩,日韩中文字幕免费版,亚洲一区二区免费看,欧美天天,亚洲欧美另类专区

運動規劃狹義上和軌跡規劃的概念非常接近，區別在于不同的機器人的運動學/動力學模型是不一樣的，比如多軸機械臂、移動機器人等，運動規劃需要做的事情是需要先規劃出上述軌跡曲線，接著結合動力學模型，將軌跡曲線轉化為每個電機的運動控制曲線，控制電機沿著該控制曲線運動，以實現機器人沿著規劃的目標軌跡曲線運動。

空間采樣算法

空間采樣算法按照采樣空間不同，可分為：狀態空間采樣和運動空間采樣。

基于狀態空間采樣的算法能夠在大面積、高緯度的空間中快速生成路徑，包括RRT和PRM類算法等，具有概率完備性，其主要步驟包括隨機采樣、度量連接、碰撞檢測和路徑查詢。

基于運動空間采樣的算法則在速度空間等距采樣，通過評價函數選擇最佳控制指令，驅動機器人運動，主要包括CVM類算法及DWA類算法等。