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建立坐標(biāo)系：建立以機(jī)器人幾何中心為原點(diǎn)的CENTER坐標(biāo)系，機(jī)器人前向運(yùn)動(dòng)方向?yàn)閤軸正方向（紅色箭頭），與之垂直向左為y軸正方向（綠色箭頭），z軸垂直于紙面向外，滿足右手定則。

三輪全向輪移動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系示意圖. 點(diǎn)ABC分別表示全向輪與地面的接觸點(diǎn).

全向輪移動(dòng)平臺(tái)屬于全向移動(dòng)機(jī)器人范疇的原因是有三個(gè)自由度，意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作，如圖 2.1所示，采用任意方向的線速度及角速度[vc wc]T來描述CENTER的速度，而vc可沿著坐標(biāo)軸分解為兩個(gè)分速度，表示為[vcx vcy wc]T。

其線速度[vcx vcy]T方向?yàn)檠刂�坐�?biāo)軸正方向則為正，反方向?yàn)樨?fù)；而機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，角速度wc為正，反之為負(fù)。（定義方式與《兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型及應(yīng)用分析》中的相似）