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在機器人控制中，單片機（Arduino/STM32）與上位機(Raspberry Pi/NVIDIA Jetson nano)之間的通信經常采用串口通信的方式，那應該如何使用STM32的串口通信以及根據自己定義的協議來完成數據的接收與發送呢？

確定串口的數據協議

"e" 反饋兩個電機的編碼器脈沖計數值，該計數值達到最大值或最小值時自動清零。

"m" l_speed r_speed "m"為控制標志，l_speed為左輪的速度值，r_speed為右輪的速度值，該值單位為 cm/s

配置串口

為了提高串口通信的效率，減少因為字節傳輸而不斷引起中斷導致資源的浪費，可以采用DMA+串口空閑中斷的方式對數據進行接收。

DMA

DMA：Direct Memory Access，可以實現一個數據從一個地址空間拷貝到另一個地址空間，并且在數據拷貝過程中無需CPU的干預，在數據拷貝結束后才告知CPU進行處理。因此使用DMA功能可以釋放CPU資源。

串口空閑中斷

普通的串口處理數據方式為單字節接收，并且接收一幀數據時，需要自行判斷幀頭幀尾確定是否為一幀完整數據，并且當數據量大會導致頻繁進入中斷。而采用串口空閑中斷，在串口空閑時(發送完一幀數據)產生中斷，并且可以在中斷服務函數中計算得到的數據長度，對整幀數據進行處理。

STM32CubeMX中的配置

在串口1配置中打開DMA功能，其余配置可參考之前的工程